现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2008年
18期
57-60
,共4页
阮晓钢%刘江%狄海江%李欣源%赵建伟
阮曉鋼%劉江%狄海江%李訢源%趙建偉
원효강%류강%적해강%리흔원%조건위
两轮自平衡%TMS320F2812%LQR%陀螺仪
兩輪自平衡%TMS320F2812%LQR%陀螺儀
량륜자평형%TMS320F2812%LQR%타라의
设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器.依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型,采用LQR方法得到系统的反馈系数后,进行系统仿真实验和实际物理系统实验.实验结果表明,该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的,且所设计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法,并且可得到系统运行时各状态的值,为数据分析和传感器信号的处理提供方便.
設計一箇以TMS320F2812DSP為控製覈心、2箇獨立驅動的同軸直流電機為執行機構的兩輪自平衡機器人,其姿態傳感器包括傾角儀、速率陀螺和電機編碼器.依據經典牛頓力學建立線性繫統數學模型,採用LQR方法得到繫統的反饋繫數後,進行繫統倣真實驗和實際物理繫統實驗.實驗結果錶明,該繫統的建模和控製器的設計是閤理和有效的,且所設計的DSP控製程序可以方便的實現其他控製算法,併且可得到繫統運行時各狀態的值,為數據分析和傳感器信號的處理提供方便.
설계일개이TMS320F2812DSP위공제핵심、2개독립구동적동축직류전궤위집행궤구적량륜자평형궤기인,기자태전감기포괄경각의、속솔타라화전궤편마기.의거경전우돈역학건립선성계통수학모형,채용LQR방법득도계통적반궤계수후,진행계통방진실험화실제물리계통실험.실험결과표명,해계통적건모화공제기적설계시합리화유효적,차소설계적DSP공제정서가이방편적실현기타공제산법,병차가득도계통운행시각상태적치,위수거분석화전감기신호적처리제공방편.
