光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2009年
3期
79-83
,共5页
障碍物检测%高斯混合模型%信息融合%均值偏移
障礙物檢測%高斯混閤模型%信息融閤%均值偏移
장애물검측%고사혼합모형%신식융합%균치편이
提出了一种融合激光雷达和单目摄像机的草丛中障碍物检测方法.首先由三维激光雷达测得一系列作为训练样本的距离数据,统计障碍物与杂草的形状特征参数,并利用期望最大(Expectation Maximization)算法求得高斯混合模型(Ganssian Mixture Model)来表征该特征值分布情况.利用该高斯混合模型可以从待测场景提取出候选障碍物区域.同时,采用均值偏移算法对场景的彩色图像进行分割,获得场景的区域信息.借助激光雷达和摄像机联合标定的结果,将激光雷达获得的候选障碍物区域投影至分割后的彩色图像,并进行融合获得最终障碍物判别结果.实验表明该方法能有效地检测出草丛中的障碍物,并具有较高的精度和较低的虚警率.
提齣瞭一種融閤激光雷達和單目攝像機的草叢中障礙物檢測方法.首先由三維激光雷達測得一繫列作為訓練樣本的距離數據,統計障礙物與雜草的形狀特徵參數,併利用期望最大(Expectation Maximization)算法求得高斯混閤模型(Ganssian Mixture Model)來錶徵該特徵值分佈情況.利用該高斯混閤模型可以從待測場景提取齣候選障礙物區域.同時,採用均值偏移算法對場景的綵色圖像進行分割,穫得場景的區域信息.藉助激光雷達和攝像機聯閤標定的結果,將激光雷達穫得的候選障礙物區域投影至分割後的綵色圖像,併進行融閤穫得最終障礙物判彆結果.實驗錶明該方法能有效地檢測齣草叢中的障礙物,併具有較高的精度和較低的虛警率.
제출료일충융합격광뢰체화단목섭상궤적초총중장애물검측방법.수선유삼유격광뢰체측득일계렬작위훈련양본적거리수거,통계장애물여잡초적형상특정삼수,병이용기망최대(Expectation Maximization)산법구득고사혼합모형(Ganssian Mixture Model)래표정해특정치분포정황.이용해고사혼합모형가이종대측장경제취출후선장애물구역.동시,채용균치편이산법대장경적채색도상진행분할,획득장경적구역신식.차조격광뢰체화섭상궤연합표정적결과,장격광뢰체획득적후선장애물구역투영지분할후적채색도상,병진행융합획득최종장애물판별결과.실험표명해방법능유효지검측출초총중적장애물,병구유교고적정도화교저적허경솔.
