机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2010年
11期
47-51
,共5页
码垛机器人%运动学特性%运动学解耦%仿真曲线
碼垛機器人%運動學特性%運動學解耦%倣真麯線
마타궤기인%운동학특성%운동학해우%방진곡선
提出了一种能实现手部空间三维移动及一维转动的混联码垛机器人机构--4自由度码垛机器人机构.分析了该机器人运动学特性,通过参考坐标系单独求解和齐次变换法求解相结合的方式,获得了末端操作器的位置、速度、加速度正反解.并提出了结构尺寸优化方法,使该机构位置正解得到简化,运动学解耦,计算量小,便于该机器人运动控制设计、运动轨迹规划和驱动力实时控制.给出了该机构一般输入时机械手的位置、速度、加速度仿真曲线,描述了该机器人机构的运动学特性.
提齣瞭一種能實現手部空間三維移動及一維轉動的混聯碼垛機器人機構--4自由度碼垛機器人機構.分析瞭該機器人運動學特性,通過參攷坐標繫單獨求解和齊次變換法求解相結閤的方式,穫得瞭末耑操作器的位置、速度、加速度正反解.併提齣瞭結構呎吋優化方法,使該機構位置正解得到簡化,運動學解耦,計算量小,便于該機器人運動控製設計、運動軌跡規劃和驅動力實時控製.給齣瞭該機構一般輸入時機械手的位置、速度、加速度倣真麯線,描述瞭該機器人機構的運動學特性.
제출료일충능실현수부공간삼유이동급일유전동적혼련마타궤기인궤구--4자유도마타궤기인궤구.분석료해궤기인운동학특성,통과삼고좌표계단독구해화제차변환법구해상결합적방식,획득료말단조작기적위치、속도、가속도정반해.병제출료결구척촌우화방법,사해궤구위치정해득도간화,운동학해우,계산량소,편우해궤기인운동공제설계、운동궤적규화화구동력실시공제.급출료해궤구일반수입시궤계수적위치、속도、가속도방진곡선,묘술료해궤기인궤구적운동학특성.
