武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
武漢理工大學學報（交通科學與工程版）
무한리공대학학보（교통과학여공정판）
JOURNAL OF WUHAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(TRANSPORTATION SCIENCE & ENGINEERING)
2011年
6期
1234-1236
,共3页
状态估计%衰减因子%时变增益
狀態估計%衰減因子%時變增益
상태고계%쇠감인자%시변증익
常用的卡尔曼滤波器(KF,EKF)一般只适用于平稳的状态过程,当目标处于变化不大的过程时,目标状态突然变化时,KF和EKF将产生较大的估计偏差,甚至丢失目标.文中根据正交性原理,采用时变衰减因子,使得残差达到正交或近似正交,从而使滤波器在不确定模型下保持较好的鲁棒性.通过实时调节增益,促使测量残差近似正交,从而提高对机动目标的跟踪性能.仿真实验表明,应用该方法可以快速、稳定地完成目标运动要素的估计.
常用的卡爾曼濾波器(KF,EKF)一般隻適用于平穩的狀態過程,噹目標處于變化不大的過程時,目標狀態突然變化時,KF和EKF將產生較大的估計偏差,甚至丟失目標.文中根據正交性原理,採用時變衰減因子,使得殘差達到正交或近似正交,從而使濾波器在不確定模型下保持較好的魯棒性.通過實時調節增益,促使測量殘差近似正交,從而提高對機動目標的跟蹤性能.倣真實驗錶明,應用該方法可以快速、穩定地完成目標運動要素的估計.
상용적잡이만려파기(KF,EKF)일반지괄용우평은적상태과정,당목표처우변화불대적과정시,목표상태돌연변화시,KF화EKF장산생교대적고계편차,심지주실목표.문중근거정교성원리,채용시변쇠감인자,사득잔차체도정교혹근사정교,종이사려파기재불학정모형하보지교호적로봉성.통과실시조절증익,촉사측량잔차근사정교,종이제고대궤동목표적근종성능.방진실험표명,응용해방법가이쾌속、은정지완성목표운동요소적고계.
