机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2008年
2期
36-38
,共3页
倍四元数%串联机构%逆运动学分析
倍四元數%串聯機構%逆運動學分析
배사원수%천련궤구%역운동학분석
首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析.基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了倍四元数形式的串联机构运动学方程,进而得到逆解运动学封闭解析解.最后,以一种串联机构逆运动学分析为例进行求解验证.结果分析表明,方法过程简洁,求解效率高.
首次引入倍四元數完成瞭一種串聯機構逆運動學封閉解分析.基于對偶四元數與倍四元數之間的轉換關繫給齣瞭倍四元數形式的坐標繫之間相對位姿變換錶達式,併在此基礎上建立瞭倍四元數形式的串聯機構運動學方程,進而得到逆解運動學封閉解析解.最後,以一種串聯機構逆運動學分析為例進行求解驗證.結果分析錶明,方法過程簡潔,求解效率高.
수차인입배사원수완성료일충천련궤구역운동학봉폐해분석.기우대우사원수여배사원수지간적전환관계급출료배사원수형식적좌표계지간상대위자변환표체식,병재차기출상건립료배사원수형식적천련궤구운동학방정,진이득도역해운동학봉폐해석해.최후,이일충천련궤구역운동학분석위례진행구해험증.결과분석표명,방법과정간길,구해효솔고.
