光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2009年
8期
16-22
,共7页
管旭军%芮国胜%张玉玲%周旭
管旭軍%芮國勝%張玉玲%週旭
관욱군%예국성%장옥령%주욱
不敏卡尔曼滤波器%顺序统计量概率数据互联%多传感器%多目标跟踪%非线性
不敏卡爾曼濾波器%順序統計量概率數據互聯%多傳感器%多目標跟蹤%非線性
불민잡이만려파기%순서통계량개솔수거호련%다전감기%다목표근종%비선성
针对非线性系统中杂波环境下的多传感器多目标跟踪问题,提出了一种多传感器顺序统计量不敏概率数据互联算法(MSOSUPDA).算法首先根据顺序结构多传感器系统实现方法将研究问题转化为顺序处理多个非线性单传感器多目标跟踪问题,然后结合顺序统计量概率数据互联(OSPDA)的思想将单个传感器的量测点迹与多个舷迹互联,在此基础上采用不敏卡尔曼滤波(UKF)实现非线性条件下目标状态估计与协方差的递推.与MSJPDA/EKF算法相比,算法具有更高的跟踪精度和稳定性,计算量明显减小.仿真结果表明,该算该发散率与耗时分别为MsJPDA/EKF算法的19%与70%,算法综合性能明显好于MSJPDA/EKF算法.
針對非線性繫統中雜波環境下的多傳感器多目標跟蹤問題,提齣瞭一種多傳感器順序統計量不敏概率數據互聯算法(MSOSUPDA).算法首先根據順序結構多傳感器繫統實現方法將研究問題轉化為順序處理多箇非線性單傳感器多目標跟蹤問題,然後結閤順序統計量概率數據互聯(OSPDA)的思想將單箇傳感器的量測點跡與多箇舷跡互聯,在此基礎上採用不敏卡爾曼濾波(UKF)實現非線性條件下目標狀態估計與協方差的遞推.與MSJPDA/EKF算法相比,算法具有更高的跟蹤精度和穩定性,計算量明顯減小.倣真結果錶明,該算該髮散率與耗時分彆為MsJPDA/EKF算法的19%與70%,算法綜閤性能明顯好于MSJPDA/EKF算法.
침대비선성계통중잡파배경하적다전감기다목표근종문제,제출료일충다전감기순서통계량불민개솔수거호련산법(MSOSUPDA).산법수선근거순서결구다전감기계통실현방법장연구문제전화위순서처리다개비선성단전감기다목표근종문제,연후결합순서통계량개솔수거호련(OSPDA)적사상장단개전감기적량측점적여다개현적호련,재차기출상채용불민잡이만려파(UKF)실현비선성조건하목표상태고계여협방차적체추.여MSJPDA/EKF산법상비,산법구유경고적근종정도화은정성,계산량명현감소.방진결과표명,해산해발산솔여모시분별위MsJPDA/EKF산법적19%여70%,산법종합성능명현호우MSJPDA/EKF산법.
