机电工程技术
機電工程技術
궤전공정기술
MACHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY
2010年
2期
44-45,84
,共3页
移动机器人%卡尔曼滤波%定位%实验研究
移動機器人%卡爾曼濾波%定位%實驗研究
이동궤기인%잡이만려파%정위%실험연구
介绍了Pioneer3-AT机器人的特点和自身定位方法以及存在的问题,给出了Pioneer3-AT机器人的里程计定位模型,以码盘、陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了四轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对2种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息.通过定位实验,验证了卡尔曼滤波融合定位的有效性.
介紹瞭Pioneer3-AT機器人的特點和自身定位方法以及存在的問題,給齣瞭Pioneer3-AT機器人的裏程計定位模型,以碼盤、陀螺儀作為機器人的定位繫統,建立瞭四輪差動機器人的運動學方程,採用卡爾曼濾波器對2種傳感器的數據進行融閤,穫得機器人的位置和姿態信息.通過定位實驗,驗證瞭卡爾曼濾波融閤定位的有效性.
개소료Pioneer3-AT궤기인적특점화자신정위방법이급존재적문제,급출료Pioneer3-AT궤기인적리정계정위모형,이마반、타라의작위궤기인적정위계통,건립료사륜차동궤기인적운동학방정,채용잡이만려파기대2충전감기적수거진행융합,획득궤기인적위치화자태신식.통과정위실험,험증료잡이만려파융합정위적유효성.
