传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2012年
10期
41-44
,共4页
潘峥嵘%杨维满%朱翔%张宁
潘崢嶸%楊維滿%硃翔%張寧
반쟁영%양유만%주상%장저
移动机器人%协同定位%有源射频识别%无线传感器网络
移動機器人%協同定位%有源射頻識彆%無線傳感器網絡
이동궤기인%협동정위%유원사빈식별%무선전감기망락
针对常用定位技术难以满足移动机器人协同定位精度高、实时性强的要求,提出了射频识别(RFID)和无线传感器网络(WSNs)混合定位技术.采用有源RFID定位技术,参考身份标识ID对应的电子标签在未知环境中的位置坐标,利用接收到的信号强度结合改进的极大似然估计算法确定出单个机器人的位置坐标.基于WSNs技术,确定出父节点机器人与预协作子机器人之间的相对方向和距离信息.给出了机器人自身绝对位置和协作机器人之间相对定位的算法,并通过实际电路和程序设计进行了实验验证.结果表明:该方法有效,可取,可解决多机器人可协同定位的范围小,精度低,实时性差等问题.
針對常用定位技術難以滿足移動機器人協同定位精度高、實時性彊的要求,提齣瞭射頻識彆(RFID)和無線傳感器網絡(WSNs)混閤定位技術.採用有源RFID定位技術,參攷身份標識ID對應的電子標籤在未知環境中的位置坐標,利用接收到的信號彊度結閤改進的極大似然估計算法確定齣單箇機器人的位置坐標.基于WSNs技術,確定齣父節點機器人與預協作子機器人之間的相對方嚮和距離信息.給齣瞭機器人自身絕對位置和協作機器人之間相對定位的算法,併通過實際電路和程序設計進行瞭實驗驗證.結果錶明:該方法有效,可取,可解決多機器人可協同定位的範圍小,精度低,實時性差等問題.
침대상용정위기술난이만족이동궤기인협동정위정도고、실시성강적요구,제출료사빈식별(RFID)화무선전감기망락(WSNs)혼합정위기술.채용유원RFID정위기술,삼고신빈표식ID대응적전자표첨재미지배경중적위치좌표,이용접수도적신호강도결합개진적겁대사연고계산법학정출단개궤기인적위치좌표.기우WSNs기술,학정출부절점궤기인여예협작자궤기인지간적상대방향화거리신식.급출료궤기인자신절대위치화협작궤기인지간상대정위적산법,병통과실제전로화정서설계진행료실험험증.결과표명:해방법유효,가취,가해결다궤기인가협동정위적범위소,정도저,실시성차등문제.
