控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2006年
3期
416-420
,共5页
段萍%张建畅%丁承君%张明路
段萍%張建暢%丁承君%張明路
단평%장건창%정승군%장명로
模糊控制%遗传算法%移动机器人%墙跟踪
模糊控製%遺傳算法%移動機器人%牆跟蹤
모호공제%유전산법%이동궤기인%장근종
针对传统模糊控制器在设计过程中存在的人为主观因素较多,隶属函数参数不变引起的控制器适应能力差等缺点,本文将遗传算法引入到移动机器人直墙跟踪的模糊控制器优化问题中,阐述了遗传算法用于离线方式寻优模糊控制器隶属函数参数的具体操作过程,如编码策略、适应度函数的确定、选择、交叉、变异等.最终经过仿真平台的验证,确定一组最优解,并在HEBUT-Ⅰ型智能移动机器人上进行试验,结果表明与传统模糊控制策略相比,该方法不但提高了响应速度,同时改善了跟踪精度.
針對傳統模糊控製器在設計過程中存在的人為主觀因素較多,隸屬函數參數不變引起的控製器適應能力差等缺點,本文將遺傳算法引入到移動機器人直牆跟蹤的模糊控製器優化問題中,闡述瞭遺傳算法用于離線方式尋優模糊控製器隸屬函數參數的具體操作過程,如編碼策略、適應度函數的確定、選擇、交扠、變異等.最終經過倣真平檯的驗證,確定一組最優解,併在HEBUT-Ⅰ型智能移動機器人上進行試驗,結果錶明與傳統模糊控製策略相比,該方法不但提高瞭響應速度,同時改善瞭跟蹤精度.
침대전통모호공제기재설계과정중존재적인위주관인소교다,대속함수삼수불변인기적공제기괄응능력차등결점,본문장유전산법인입도이동궤기인직장근종적모호공제기우화문제중,천술료유전산법용우리선방식심우모호공제기대속함수삼수적구체조작과정,여편마책략、괄응도함수적학정、선택、교차、변이등.최종경과방진평태적험증,학정일조최우해,병재HEBUT-Ⅰ형지능이동궤기인상진행시험,결과표명여전통모호공제책략상비,해방법불단제고료향응속도,동시개선료근종정도.
