哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2002年
4期
77-80,85
,共5页
液压%机械手%触觉传感器%模糊控制
液壓%機械手%觸覺傳感器%模糊控製
액압%궤계수%촉각전감기%모호공제
机械手常要进行抓取作业,为了能把物体抓住而不因夹持力过大而对物体造成伤害,设计了一种具有压觉和滑觉功能的机器人触觉传感器,对机械手抓取物体时遇到的问题及相应的施力策略进行研究,设计了一种比例因子可调整的模糊控制器,并进行了实验研究.实验证明,使用机器人触觉传感器和模糊控制策略机械手能够进行软抓取作业.
機械手常要進行抓取作業,為瞭能把物體抓住而不因夾持力過大而對物體造成傷害,設計瞭一種具有壓覺和滑覺功能的機器人觸覺傳感器,對機械手抓取物體時遇到的問題及相應的施力策略進行研究,設計瞭一種比例因子可調整的模糊控製器,併進行瞭實驗研究.實驗證明,使用機器人觸覺傳感器和模糊控製策略機械手能夠進行軟抓取作業.
궤계수상요진행조취작업,위료능파물체조주이불인협지력과대이대물체조성상해,설계료일충구유압각화활각공능적궤기인촉각전감기,대궤계수조취물체시우도적문제급상응적시력책략진행연구,설계료일충비례인자가조정적모호공제기,병진행료실험연구.실험증명,사용궤기인촉각전감기화모호공제책략궤계수능구진행연조취작업.
