宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2012年
5期
620-627
,共8页
杜航原%郝燕玲%高忠强%赵巍华
杜航原%郝燕玲%高忠彊%趙巍華
두항원%학연령%고충강%조외화
同步定位与地图创建%无迹卡尔曼滤波%标度因子%滤波增益%新息
同步定位與地圖創建%無跡卡爾曼濾波%標度因子%濾波增益%新息
동보정위여지도창건%무적잡이만려파%표도인자%려파증익%신식
针对传统非迹卡尔曼滤波算法缺乏在线自适应调整能力,在噪声模型出现误差时滤波精度下降的问题,提出了一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建算法.该算法引入了一个多维观测噪声尺度因子,能根据观测噪声统计特性的实际变化情况对每种传感器的噪声模型做出自适应调整,使其逼近真实噪声水平,进而将滤波增益调整到一个适当值,实现滤波器的最优估计.SLAM仿真实验结果表明,在噪声统计特性发生变化的情况下,该算法相比其它几种SLAM算法具有更好的自适应能力,估计精度更高,鲁棒性更强.
針對傳統非跡卡爾曼濾波算法缺乏在線自適應調整能力,在譟聲模型齣現誤差時濾波精度下降的問題,提齣瞭一種基于魯棒無跡卡爾曼濾波的同步定位與地圖創建算法.該算法引入瞭一箇多維觀測譟聲呎度因子,能根據觀測譟聲統計特性的實際變化情況對每種傳感器的譟聲模型做齣自適應調整,使其逼近真實譟聲水平,進而將濾波增益調整到一箇適噹值,實現濾波器的最優估計.SLAM倣真實驗結果錶明,在譟聲統計特性髮生變化的情況下,該算法相比其它幾種SLAM算法具有更好的自適應能力,估計精度更高,魯棒性更彊.
침대전통비적잡이만려파산법결핍재선자괄응조정능력,재조성모형출현오차시려파정도하강적문제,제출료일충기우로봉무적잡이만려파적동보정위여지도창건산법.해산법인입료일개다유관측조성척도인자,능근거관측조성통계특성적실제변화정황대매충전감기적조성모형주출자괄응조정,사기핍근진실조성수평,진이장려파증익조정도일개괄당치,실현려파기적최우고계.SLAM방진실험결과표명,재조성통계특성발생변화적정황하,해산법상비기타궤충SLAM산법구유경호적자괄응능력,고계정도경고,로봉성경강.
