国外电子测量技术
國外電子測量技術
국외전자측량기술
FOREIGN ELECTRONIC MEASUREMENT TECHNOLOGY
2012年
6期
76-79
,共4页
两轮自平衡系统%角度融合%陀螺仪%Atmega16%L289
兩輪自平衡繫統%角度融閤%陀螺儀%Atmega16%L289
량륜자평형계통%각도융합%타라의%Atmega16%L289
两轮自平衡系统是一种两轮左右平行布置结构,类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统,本身是一个自然不稳定体.该设计制作的两轮自平衡小车系统在对互补滤波,角度融合理论进行一定研究的基础上,利用ATMEL公司的Atmega16微控制器、加速度传感器和陀螺仪作为小车运动状态感知系统,并借助增量式PID控制单片机的PWM波输出和L289芯片控制电机转向及转速,实现了小车的动态自平衡功能.
兩輪自平衡繫統是一種兩輪左右平行佈置結構,類似于傳統的倒立襬與蹊蹺闆平衡繫統,本身是一箇自然不穩定體.該設計製作的兩輪自平衡小車繫統在對互補濾波,角度融閤理論進行一定研究的基礎上,利用ATMEL公司的Atmega16微控製器、加速度傳感器和陀螺儀作為小車運動狀態感知繫統,併藉助增量式PID控製單片機的PWM波輸齣和L289芯片控製電機轉嚮及轉速,實現瞭小車的動態自平衡功能.
량륜자평형계통시일충량륜좌우평행포치결구,유사우전통적도립파여혜교판평형계통,본신시일개자연불은정체.해설계제작적량륜자평형소차계통재대호보려파,각도융합이론진행일정연구적기출상,이용ATMEL공사적Atmega16미공제기、가속도전감기화타라의작위소차운동상태감지계통,병차조증량식PID공제단편궤적PWM파수출화L289심편공제전궤전향급전속,실현료소차적동태자평형공능.
