机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
2期
231-241,256
,共12页
六腿机器人%圆周对称分布结构%几何法%步长%稳定裕度
六腿機器人%圓週對稱分佈結構%幾何法%步長%穩定裕度
륙퇴궤기인%원주대칭분포결구%궤하법%보장%은정유도
针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳定裕度.该方法可在已知机器人立足点和本体高度的情况下求得机器人的最大可行步长和稳定裕度,也可以求得机器人在某一本体高度上的极限可行步长和在这种情况下的立足点的位置,还可以根据已知步长和机器人本体高度来确定最大稳定裕度和最大稳定裕度下的立足点的位置.这种方法为圆周对称分布六腿机器人采用不同步态行走过程中立足点、本体高度和步长的选取提供重要参考.
針對現有圓週對稱分佈六腿步行機器人步長研究中存在的缺點和不足,提齣瞭併聯機構支鏈工作空間相交法,將由機器人本體、支撐腿和地麵組成的併聯機構分割成不同的分支,利用各分支工作空間求交,從而確定機器人在某一本體高度上的步長和穩定裕度.該方法可在已知機器人立足點和本體高度的情況下求得機器人的最大可行步長和穩定裕度,也可以求得機器人在某一本體高度上的極限可行步長和在這種情況下的立足點的位置,還可以根據已知步長和機器人本體高度來確定最大穩定裕度和最大穩定裕度下的立足點的位置.這種方法為圓週對稱分佈六腿機器人採用不同步態行走過程中立足點、本體高度和步長的選取提供重要參攷.
침대현유원주대칭분포륙퇴보행궤기인보장연구중존재적결점화불족,제출료병련궤구지련공작공간상교법,장유궤기인본체、지탱퇴화지면조성적병련궤구분할성불동적분지,이용각분지공작공간구교,종이학정궤기인재모일본체고도상적보장화은정유도.해방법가재이지궤기인립족점화본체고도적정황하구득궤기인적최대가행보장화은정유도,야가이구득궤기인재모일본체고도상적겁한가행보장화재저충정황하적립족점적위치,환가이근거이지보장화궤기인본체고도래학정최대은정유도화최대은정유도하적립족점적위치.저충방법위원주대칭분포륙퇴궤기인채용불동보태행주과정중립족점、본체고도화보장적선취제공중요삼고.
