兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2010年
6期
67-69,74
,共4页
移动机器人%路径规划%预测控制%滚动窗口%墙壁跟踪
移動機器人%路徑規劃%預測控製%滾動窗口%牆壁跟蹤
이동궤기인%로경규화%예측공제%곤동창구%장벽근종
为解决全局静态未知环境以及动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,借鉴预测控制优化原理,提出基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.利用机器人实时探测到的局部环境信息,通过有效的场景预测,以滚动方式进行在线规划.在局部路径规划中,借鉴墙壁跟踪的控制方法提高移动机器人的自主性.仿真结果表明,文中提出的方法计算量小、反应迅速,能很好的适应于未知环境中移动机器人的路径规划.
為解決全跼靜態未知環境以及動態未知環境下的移動機器人路徑規劃問題,藉鑒預測控製優化原理,提齣基于滾動窗口的移動機器人路徑規劃方法.利用機器人實時探測到的跼部環境信息,通過有效的場景預測,以滾動方式進行在線規劃.在跼部路徑規劃中,藉鑒牆壁跟蹤的控製方法提高移動機器人的自主性.倣真結果錶明,文中提齣的方法計算量小、反應迅速,能很好的適應于未知環境中移動機器人的路徑規劃.
위해결전국정태미지배경이급동태미지배경하적이동궤기인로경규화문제,차감예측공제우화원리,제출기우곤동창구적이동궤기인로경규화방법.이용궤기인실시탐측도적국부배경신식,통과유효적장경예측,이곤동방식진행재선규화.재국부로경규화중,차감장벽근종적공제방법제고이동궤기인적자주성.방진결과표명,문중제출적방법계산량소、반응신속,능흔호적괄응우미지배경중이동궤기인적로경규화.
