机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
1期
39-41,50
,共4页
蛇形机器人%多连杆%蠕动步态%serpenoid曲线%效率判据
蛇形機器人%多連桿%蠕動步態%serpenoid麯線%效率判據
사형궤기인%다련간%연동보태%serpenoid곡선%효솔판거
提出了一种基于serpenoid曲线的蛇形机器人的蠕动步态模型.建立了运动波形上各相邻连杆间角度的运动方程,并给出该步态的两个效率判据,最后通过仿真和实验讨论了三个参数(连杆之间相对角度摆动幅度α、相位差β以及参与组成半个正弦波形的连杆数n)对步态效率的影响.
提齣瞭一種基于serpenoid麯線的蛇形機器人的蠕動步態模型.建立瞭運動波形上各相鄰連桿間角度的運動方程,併給齣該步態的兩箇效率判據,最後通過倣真和實驗討論瞭三箇參數(連桿之間相對角度襬動幅度α、相位差β以及參與組成半箇正絃波形的連桿數n)對步態效率的影響.
제출료일충기우serpenoid곡선적사형궤기인적연동보태모형.건립료운동파형상각상린련간간각도적운동방정,병급출해보태적량개효솔판거,최후통과방진화실험토론료삼개삼수(련간지간상대각도파동폭도α、상위차β이급삼여조성반개정현파형적련간수n)대보태효솔적영향.
