清华大学学报(自然科学版)
清華大學學報(自然科學版)
청화대학학보(자연과학판)
Journal of Tsinghua University
2003年
4期
525-528
,共4页
杨唐文%孙增圻%孙富春%邓辉
楊唐文%孫增圻%孫富春%鄧輝
양당문%손증기%손부춘%산휘
柔性机械手%宏/微空间机械手系统%误差补偿
柔性機械手%宏/微空間機械手繫統%誤差補償
유성궤계수%굉/미공간궤계수계통%오차보상
利用一个柔性宏/微机械手空间机器人结构,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手,以提高柔性空间机器人的作业精度.基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏/微机械手误差的补偿原理.仿真结果表明补偿前,宏/微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在x方向的最大误差近6 mm, 在y方向的最大误差近8 mm, 采用所提出的方法进行补偿后,末端误差几乎为零.所提出的误差补偿方法能够有效地提高机器人末端点的定位和跟踪作业精度.
利用一箇柔性宏/微機械手空間機器人結構,即在一檯大型的柔性宏機械手的末耑安裝一檯小型的微機械手,以提高柔性空間機器人的作業精度.基于機器人攝動理論和正、逆運動學理論,推導利用微機械手的快速和精密運動消除柔性宏/微機械手誤差的補償原理.倣真結果錶明補償前,宏/微機械手末耑點因彈性桿件變形引起的在x方嚮的最大誤差近6 mm, 在y方嚮的最大誤差近8 mm, 採用所提齣的方法進行補償後,末耑誤差幾乎為零.所提齣的誤差補償方法能夠有效地提高機器人末耑點的定位和跟蹤作業精度.
이용일개유성굉/미궤계수공간궤기인결구,즉재일태대형적유성굉궤계수적말단안장일태소형적미궤계수,이제고유성공간궤기인적작업정도.기우궤기인섭동이론화정、역운동학이론,추도이용미궤계수적쾌속화정밀운동소제유성굉/미궤계수오차적보상원리.방진결과표명보상전,굉/미궤계수말단점인탄성간건변형인기적재x방향적최대오차근6 mm, 재y방향적최대오차근8 mm, 채용소제출적방법진행보상후,말단오차궤호위령.소제출적오차보상방법능구유효지제고궤기인말단점적정위화근종작업정도.
