制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2002年
6期
10-13,18
,共5页
柔性机器人操作臂%拉格朗日方程%假设模态%模糊自适应控制
柔性機器人操作臂%拉格朗日方程%假設模態%模糊自適應控製
유성궤기인조작비%랍격랑일방정%가설모태%모호자괄응공제
将拉格朗日和假设模态法相结合,建立了柔性机器人操作臂的动力学方程,并提出了一种模糊自适应控制策略.在柔性操作臂末端带有不同的载荷时,分两种情况进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制.与PD控制仿真实验的结果相比较,模糊自适应控制器在轨迹跟踪和振动抑制方面反映出更好的稳定和鲁棒性能.
將拉格朗日和假設模態法相結閤,建立瞭柔性機器人操作臂的動力學方程,併提齣瞭一種模糊自適應控製策略.在柔性操作臂末耑帶有不同的載荷時,分兩種情況進行瞭控製倣真實驗:定位控製和軌跡跟蹤控製.與PD控製倣真實驗的結果相比較,模糊自適應控製器在軌跡跟蹤和振動抑製方麵反映齣更好的穩定和魯棒性能.
장랍격랑일화가설모태법상결합,건립료유성궤기인조작비적동역학방정,병제출료일충모호자괄응공제책략.재유성조작비말단대유불동적재하시,분량충정황진행료공제방진실험:정위공제화궤적근종공제.여PD공제방진실험적결과상비교,모호자괄응공제기재궤적근종화진동억제방면반영출경호적은정화로봉성능.
