数学物理学报
數學物理學報
수학물이학보
ACTA MATHEMATICA SCIENTIA
2002年
2期
194-202
,共9页
陈卫田%颜世田%张正强%朱风春
陳衛田%顏世田%張正彊%硃風春
진위전%안세전%장정강%주풍춘
参数化的严格反馈非线性系统%自适应控制%鲁棒控制%backstepping
參數化的嚴格反饋非線性繫統%自適應控製%魯棒控製%backstepping
삼수화적엄격반궤비선성계통%자괄응공제%로봉공제%backstepping
在backstepping程序中,把非线性自适应控制和鲁棒控制连接起来,为参数化的严格反馈系统在不确定性存在的情况下,建立了一种鲁棒自适应控制方案.非线性自适应控制被用来处理系统的线性参数化部分,而鲁棒控制通过引进非线性阻尼项被用来处理不确定性部分.与现有的方案不同,作者给出了非线性阻尼项的无限种选择,而不是仅仅一种选择.通过使用一种合适的选择,能够设计一个鲁棒自适应控制器.它不仅能够保证对不确定性的鲁棒性,而且能够使输出误差任意小,以及用较小的控制努力取得较好的性能.
在backstepping程序中,把非線性自適應控製和魯棒控製連接起來,為參數化的嚴格反饋繫統在不確定性存在的情況下,建立瞭一種魯棒自適應控製方案.非線性自適應控製被用來處理繫統的線性參數化部分,而魯棒控製通過引進非線性阻尼項被用來處理不確定性部分.與現有的方案不同,作者給齣瞭非線性阻尼項的無限種選擇,而不是僅僅一種選擇.通過使用一種閤適的選擇,能夠設計一箇魯棒自適應控製器.它不僅能夠保證對不確定性的魯棒性,而且能夠使輸齣誤差任意小,以及用較小的控製努力取得較好的性能.
재backstepping정서중,파비선성자괄응공제화로봉공제련접기래,위삼수화적엄격반궤계통재불학정성존재적정황하,건립료일충로봉자괄응공제방안.비선성자괄응공제피용래처리계통적선성삼수화부분,이로봉공제통과인진비선성조니항피용래처리불학정성부분.여현유적방안불동,작자급출료비선성조니항적무한충선택,이불시부부일충선택.통과사용일충합괄적선택,능구설계일개로봉자괄응공제기.타불부능구보증대불학정성적로봉성,이차능구사수출오차임의소,이급용교소적공제노력취득교호적성능.
