机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2005年
3期
353-356
,共4页
叶平%孙汉旭%谭月胜%张秋豪%许彦峰
葉平%孫漢旭%譚月勝%張鞦豪%許彥峰
협평%손한욱%담월성%장추호%허언봉
雅可比矩阵%旋量理论%矢量积法
雅可比矩陣%鏇量理論%矢量積法
아가비구진%선량이론%시량적법
雅可比矩阵是描述机器人特征的重要参数之一.基于旋量理论和矢量积法,本文提出了求解雅可比矩阵的改进方法.该方法继承了旋量理论用于机器人操作的优越性,避免了采用传统D-H参数法来建立局部坐标系,简化了机器人运动学、动力学的分析方法.本文针对一种三分支机器人进行了计算机仿真,结果证实了所提方法的正确性与实用性.
雅可比矩陣是描述機器人特徵的重要參數之一.基于鏇量理論和矢量積法,本文提齣瞭求解雅可比矩陣的改進方法.該方法繼承瞭鏇量理論用于機器人操作的優越性,避免瞭採用傳統D-H參數法來建立跼部坐標繫,簡化瞭機器人運動學、動力學的分析方法.本文針對一種三分支機器人進行瞭計算機倣真,結果證實瞭所提方法的正確性與實用性.
아가비구진시묘술궤기인특정적중요삼수지일.기우선량이론화시량적법,본문제출료구해아가비구진적개진방법.해방법계승료선량이론용우궤기인조작적우월성,피면료채용전통D-H삼수법래건립국부좌표계,간화료궤기인운동학、동역학적분석방법.본문침대일충삼분지궤기인진행료계산궤방진,결과증실료소제방법적정학성여실용성.
