控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2009年
8期
827-832
,共6页
宿敬亚%张瑞峰%王新华%蔡开元
宿敬亞%張瑞峰%王新華%蔡開元
숙경아%장서봉%왕신화%채개원
四旋翼飞行器%微分器%滑模变结构控制
四鏇翼飛行器%微分器%滑模變結構控製
사선익비행기%미분기%활모변결구공제
在飞行器的控制中,角速率反馈可以提高控制系统的动态特性,但速率陀螺价格昂贵,且随运行时间的增加其性能会不断下降.对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律.该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到,而无需角速率传感器.控制律中的角速率信息由王新华等设计的有限时问收敛的微分器得到.本文通过数学证明,给出了当测量信号中含有噪声时该微分器的理论跟踪误差上界.仿真以及对四旋翼飞行器滚转姿态的控制实验验证了微分器的抑制噪声作用和控制算法可行性.
在飛行器的控製中,角速率反饋可以提高控製繫統的動態特性,但速率陀螺價格昂貴,且隨運行時間的增加其性能會不斷下降.對此本文提齣瞭一種基于濾譟微分器的四鏇翼飛行器滑模變結構控製律.該控製律使用的反饋信號僅由角度傳感器得到,而無需角速率傳感器.控製律中的角速率信息由王新華等設計的有限時問收斂的微分器得到.本文通過數學證明,給齣瞭噹測量信號中含有譟聲時該微分器的理論跟蹤誤差上界.倣真以及對四鏇翼飛行器滾轉姿態的控製實驗驗證瞭微分器的抑製譟聲作用和控製算法可行性.
재비행기적공제중,각속솔반궤가이제고공제계통적동태특성,단속솔타라개격앙귀,차수운행시간적증가기성능회불단하강.대차본문제출료일충기우려조미분기적사선익비행기활모변결구공제률.해공제률사용적반궤신호부유각도전감기득도,이무수각속솔전감기.공제률중적각속솔신식유왕신화등설계적유한시문수렴적미분기득도.본문통과수학증명,급출료당측량신호중함유조성시해미분기적이론근종오차상계.방진이급대사선익비행기곤전자태적공제실험험증료미분기적억제조성작용화공제산법가행성.
