中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2011年
1期
75-78
,共4页
朱春云%庄广琛%宋雅兰%马小艳
硃春雲%莊廣琛%宋雅蘭%馬小豔
주춘운%장엄침%송아란%마소염
组合导航%多普勒计程仪%安装角估计%卡尔曼滤波
組閤導航%多普勒計程儀%安裝角估計%卡爾曼濾波
조합도항%다보륵계정의%안장각고계%잡이만려파
对于INS/DVL组合导航系统,如何准确估计出DVL与载体之间的安装关系是影响组合导航系统精度的关键因素,针对该问题提出了一种在线迭代递推算法,应用卡尔曼滤波技术,对此安装关系进行估计.并对安装关系中的状态变量的可观性进行分析,给出了满足可观性所需的条件以及舰船运动方式.设计出了估计滤波器,并进行了实际船载实验.实验结果表明:在安装角误差小于100的情况下,迭代计算两次后误差小于0.1°,估计精度满足要求,算法有效可行.该方法代替了人工光学标定方法,具有很好的工程应用价值.
對于INS/DVL組閤導航繫統,如何準確估計齣DVL與載體之間的安裝關繫是影響組閤導航繫統精度的關鍵因素,針對該問題提齣瞭一種在線迭代遞推算法,應用卡爾曼濾波技術,對此安裝關繫進行估計.併對安裝關繫中的狀態變量的可觀性進行分析,給齣瞭滿足可觀性所需的條件以及艦船運動方式.設計齣瞭估計濾波器,併進行瞭實際船載實驗.實驗結果錶明:在安裝角誤差小于100的情況下,迭代計算兩次後誤差小于0.1°,估計精度滿足要求,算法有效可行.該方法代替瞭人工光學標定方法,具有很好的工程應用價值.
대우INS/DVL조합도항계통,여하준학고계출DVL여재체지간적안장관계시영향조합도항계통정도적관건인소,침대해문제제출료일충재선질대체추산법,응용잡이만려파기술,대차안장관계진행고계.병대안장관계중적상태변량적가관성진행분석,급출료만족가관성소수적조건이급함선운동방식.설계출료고계려파기,병진행료실제선재실험.실험결과표명:재안장각오차소우100적정황하,질대계산량차후오차소우0.1°,고계정도만족요구,산법유효가행.해방법대체료인공광학표정방법,구유흔호적공정응용개치.
