高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
8期
836-841
,共6页
李铁军%杨冬%赵海文%刘今越%王海玲%刘志强
李鐵軍%楊鼕%趙海文%劉今越%王海玲%劉誌彊
리철군%양동%조해문%류금월%왕해령%류지강
干挂安装%建筑机器人%串并联%位姿检测%示教%系统标定
榦掛安裝%建築機器人%串併聯%位姿檢測%示教%繫統標定
간괘안장%건축궤기인%천병련%위자검측%시교%계통표정
针对大尺寸、大质量板材干挂安装施工困难,自动化程度低的问题,研制出了一种板材干挂安装机器人系统.根据板材干挂安装的载荷、精度要求及工艺流程,研究并设计了六自由度串并联混合结构的安装机械手,并对其进行了结构分析与逆向求解.构建了安装机器人的控制系统,提出了基于倾角与激光测距传感信息以及机器视觉测量的机器人位姿检测方法.采用示教方式实现了对机器人的控制,简化了系统的标定过程.实验数据证明,该板材安装机器人实现了板材的自动化安装,解决了干挂安装施工中的难题.
針對大呎吋、大質量闆材榦掛安裝施工睏難,自動化程度低的問題,研製齣瞭一種闆材榦掛安裝機器人繫統.根據闆材榦掛安裝的載荷、精度要求及工藝流程,研究併設計瞭六自由度串併聯混閤結構的安裝機械手,併對其進行瞭結構分析與逆嚮求解.構建瞭安裝機器人的控製繫統,提齣瞭基于傾角與激光測距傳感信息以及機器視覺測量的機器人位姿檢測方法.採用示教方式實現瞭對機器人的控製,簡化瞭繫統的標定過程.實驗數據證明,該闆材安裝機器人實現瞭闆材的自動化安裝,解決瞭榦掛安裝施工中的難題.
침대대척촌、대질량판재간괘안장시공곤난,자동화정도저적문제,연제출료일충판재간괘안장궤기인계통.근거판재간괘안장적재하、정도요구급공예류정,연구병설계료륙자유도천병련혼합결구적안장궤계수,병대기진행료결구분석여역향구해.구건료안장궤기인적공제계통,제출료기우경각여격광측거전감신식이급궤기시각측량적궤기인위자검측방법.채용시교방식실현료대궤기인적공제,간화료계통적표정과정.실험수거증명,해판재안장궤기인실현료판재적자동화안장,해결료간괘안장시공중적난제.
