CAJ | 학술논문

该文在分析了伪线性扩展卡尔曼滤波中针对非线性观测方程线性化误差的产生原因以及对滤波影响的基础上,提出用n时刻的状态估计值代替一步预测状态值.由于n时刻的状态值中隐含着n时刻的测量值,因此比一步预测状态值更接近此时刻的真实状态矢量,从而将伪线性的观测方程在更接近真实状态值处泰勒展开将产生更小的线性化误差,通过这种处理从而提高了状态定位精度.最后通过计算机仿真证明了改进算法的有效性.
해문재분석료위선성확전잡이만려파중침대비선성관측방정선성화오차적산생원인이급대려파영향적기출상,제출용n시각적상태고계치대체일보예측상태치.유우n시각적상태치중은함착n시각적측량치,인차비일보예측상태치경접근차시각적진실상태시량,종이장위선성적관측방정재경접근진실상태치처태륵전개장산생경소적선성화오차,통과저충처리종이제고료상태정위정도.최후통과계산궤방진증명료개진산법적유효성.