金属矿山
金屬礦山
금속광산
METAL MINE
2009年
3期
146-148,177
,共4页
地下铲运机%减阻%轨迹%机械手
地下鏟運機%減阻%軌跡%機械手
지하산운궤%감조%궤적%궤계수
建立了地下铲运机工作装置的机械手模型系统,通过对铲装过程中作用在机械手末端执行器--铲斗切削边缘的作用力分析及轨迹分析,找到了最小能耗铲取轨迹.但在实际工况中铲斗的运行轨迹与理想状态是有距离的.因此采用了一种智能减阻插入铲取的方法,在最小能耗轨迹的基础上尝试通过智能减阻插入铲取的方法对铲取轨迹进行寻优.通过运动学仿真,铲斗跟随优化后的轨迹进行工作,铲斗所受阻力更小,系统消耗能量更小,生产效率更高,并进一步提高了基于地下铲运机无人驾驶的智能化水平.
建立瞭地下鏟運機工作裝置的機械手模型繫統,通過對鏟裝過程中作用在機械手末耑執行器--鏟鬥切削邊緣的作用力分析及軌跡分析,找到瞭最小能耗鏟取軌跡.但在實際工況中鏟鬥的運行軌跡與理想狀態是有距離的.因此採用瞭一種智能減阻插入鏟取的方法,在最小能耗軌跡的基礎上嘗試通過智能減阻插入鏟取的方法對鏟取軌跡進行尋優.通過運動學倣真,鏟鬥跟隨優化後的軌跡進行工作,鏟鬥所受阻力更小,繫統消耗能量更小,生產效率更高,併進一步提高瞭基于地下鏟運機無人駕駛的智能化水平.
건립료지하산운궤공작장치적궤계수모형계통,통과대산장과정중작용재궤계수말단집행기--산두절삭변연적작용력분석급궤적분석,조도료최소능모산취궤적.단재실제공황중산두적운행궤적여이상상태시유거리적.인차채용료일충지능감조삽입산취적방법,재최소능모궤적적기출상상시통과지능감조삽입산취적방법대산취궤적진행심우.통과운동학방진,산두근수우화후적궤적진행공작,산두소수조력경소,계통소모능량경소,생산효솔경고,병진일보제고료기우지하산운궤무인가사적지능화수평.
