机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2010年
7期
63-67
,共5页
郭伟%肖滔%胡海燕%李满天%王鹏飞
郭偉%肖滔%鬍海燕%李滿天%王鵬飛
곽위%초도%호해연%리만천%왕붕비
连续型机器人%线驱动%肠道机器人%通过性
連續型機器人%線驅動%腸道機器人%通過性
련속형궤기인%선구동%장도궤기인%통과성
在仿真环境下研究一种线驱动连续型肠道机器人的通过性.这种机器人没有传统刚性机器人的刚性关节和连杆,无法利用传统D-H(Denavit-Hartenberg)法对其进行运动学分析.因此利用几何分析法提出了一种简练的运动学算法.采用医学上的肠道统计数据,基于Microsoft Visual C++6.0和OpenGL建立了肠道模型和机器人原理模型.在此基础上采用一种几何相交算法,对不同关节长度的机器人进行了肠道通过性研究与仿真,展示了这种连续型肠道机器人的运动能力,并对其通过肠道时的误差进行了分析.仿真结果验证了该算法的正确性并得出了机器人通过肠道的必要条件.
在倣真環境下研究一種線驅動連續型腸道機器人的通過性.這種機器人沒有傳統剛性機器人的剛性關節和連桿,無法利用傳統D-H(Denavit-Hartenberg)法對其進行運動學分析.因此利用幾何分析法提齣瞭一種簡練的運動學算法.採用醫學上的腸道統計數據,基于Microsoft Visual C++6.0和OpenGL建立瞭腸道模型和機器人原理模型.在此基礎上採用一種幾何相交算法,對不同關節長度的機器人進行瞭腸道通過性研究與倣真,展示瞭這種連續型腸道機器人的運動能力,併對其通過腸道時的誤差進行瞭分析.倣真結果驗證瞭該算法的正確性併得齣瞭機器人通過腸道的必要條件.
재방진배경하연구일충선구동련속형장도궤기인적통과성.저충궤기인몰유전통강성궤기인적강성관절화련간,무법이용전통D-H(Denavit-Hartenberg)법대기진행운동학분석.인차이용궤하분석법제출료일충간련적운동학산법.채용의학상적장도통계수거,기우Microsoft Visual C++6.0화OpenGL건립료장도모형화궤기인원리모형.재차기출상채용일충궤하상교산법,대불동관절장도적궤기인진행료장도통과성연구여방진,전시료저충련속형장도궤기인적운동능력,병대기통과장도시적오차진행료분석.방진결과험증료해산법적정학성병득출료궤기인통과장도적필요조건.
