信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2010年
6期
783-788,800
,共7页
彭胜军%税海涛%杨庆%马宏绪
彭勝軍%稅海濤%楊慶%馬宏緒
팽성군%세해도%양경%마굉서
双足步行机器人%转弯运动%步态规划%三次样条插值%逆运动学解算
雙足步行機器人%轉彎運動%步態規劃%三次樣條插值%逆運動學解算
쌍족보행궤기인%전만운동%보태규화%삼차양조삽치%역운동학해산
针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关键点轨迹插值和逆运动学解算,然后给出了实现双足步行机器人转弯步态规划的具体步骤,最后通过对实验室新研制的双足步行机器人转弯运动进行仿真和实验研究,证实了本文所提出的几何约束加修正补偿的双足步行机器人转弯步态规划方法的有效性和可行性.
針對雙足步行機器人的轉彎步態規劃及其實現問題進行瞭研究.首先介紹瞭雙足步行機器人轉彎步態規劃方法和所涉及的關鍵問題,包括關鍵點軌跡插值和逆運動學解算,然後給齣瞭實現雙足步行機器人轉彎步態規劃的具體步驟,最後通過對實驗室新研製的雙足步行機器人轉彎運動進行倣真和實驗研究,證實瞭本文所提齣的幾何約束加脩正補償的雙足步行機器人轉彎步態規劃方法的有效性和可行性.
침대쌍족보행궤기인적전만보태규화급기실현문제진행료연구.수선개소료쌍족보행궤기인전만보태규화방법화소섭급적관건문제,포괄관건점궤적삽치화역운동학해산,연후급출료실현쌍족보행궤기인전만보태규화적구체보취,최후통과대실험실신연제적쌍족보행궤기인전만운동진행방진화실험연구,증실료본문소제출적궤하약속가수정보상적쌍족보행궤기인전만보태규화방법적유효성화가행성.
