电子设计工程
電子設計工程
전자설계공정
ELECTRONIC DESIGN ENGINEERING
2011年
5期
11-13
,共3页
智能车%MC9S12XS128%模糊控制%变参数PD控制器%变结构控制器
智能車%MC9S12XS128%模糊控製%變參數PD控製器%變結構控製器
지능차%MC9S12XS128%모호공제%변삼수PD공제기%변결구공제기
在智能车传统PID、PD控制的基础上进行改进,提出了一种更为稳定快速的循迹控制方法.智能车的方向控制和速度控制都具有非线性、大滞后的特点,传统的控制方法存在着响应时间不够及稳态误差大的缺点.通过电磁传感器的合理设计,对路径信息和车体状态进行检测,并在此基础上引入基于摸糊控制的变参数PD控制和变结构控制.实验结果表明,与传统方法相比,智能车运行的稳定性和快速性都得到了很大的提高.
在智能車傳統PID、PD控製的基礎上進行改進,提齣瞭一種更為穩定快速的循跡控製方法.智能車的方嚮控製和速度控製都具有非線性、大滯後的特點,傳統的控製方法存在著響應時間不夠及穩態誤差大的缺點.通過電磁傳感器的閤理設計,對路徑信息和車體狀態進行檢測,併在此基礎上引入基于摸糊控製的變參數PD控製和變結構控製.實驗結果錶明,與傳統方法相比,智能車運行的穩定性和快速性都得到瞭很大的提高.
재지능차전통PID、PD공제적기출상진행개진,제출료일충경위은정쾌속적순적공제방법.지능차적방향공제화속도공제도구유비선성、대체후적특점,전통적공제방법존재착향응시간불구급은태오차대적결점.통과전자전감기적합리설계,대로경신식화차체상태진행검측,병재차기출상인입기우모호공제적변삼수PD공제화변결구공제.실험결과표명,여전통방법상비,지능차운행적은정성화쾌속성도득도료흔대적제고.
