电气自动化
電氣自動化
전기자동화
ELECTRICAL AUTOMATION
2006年
1期
24-26
,共3页
速度比椭球%冗余度机器人%比例调节矢量%灵活性
速度比橢毬%冗餘度機器人%比例調節矢量%靈活性
속도비타구%용여도궤기인%비례조절시량%령활성
本文对冗余度机器人的运动灵活性的优化问题进行了研究.首先介绍了一种利用梯度投影思想的优化算法,指出了该算法在实际应用中一些局限性.进而提出一种比例调节矢量优化算法,和第一种方法相比,灵活度指标定义更加合理,调节矢量构造简单,计算量小,优化速度快.最后,通过两个优化实例,验证了该算法的有效性.
本文對冗餘度機器人的運動靈活性的優化問題進行瞭研究.首先介紹瞭一種利用梯度投影思想的優化算法,指齣瞭該算法在實際應用中一些跼限性.進而提齣一種比例調節矢量優化算法,和第一種方法相比,靈活度指標定義更加閤理,調節矢量構造簡單,計算量小,優化速度快.最後,通過兩箇優化實例,驗證瞭該算法的有效性.
본문대용여도궤기인적운동령활성적우화문제진행료연구.수선개소료일충이용제도투영사상적우화산법,지출료해산법재실제응용중일사국한성.진이제출일충비례조절시량우화산법,화제일충방법상비,령활도지표정의경가합리,조절시량구조간단,계산량소,우화속도쾌.최후,통과량개우화실례,험증료해산법적유효성.
