机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
2期
151-158,165
,共9页
胡明朗%周向东%魏瑞轩%王强%沈东%周新立
鬍明朗%週嚮東%魏瑞軒%王彊%瀋東%週新立
호명랑%주향동%위서헌%왕강%침동%주신립
微型飞行器%仿昆扑翼飞行器%欠驱动系统%周期时变反馈%平均理论
微型飛行器%倣昆撲翼飛行器%欠驅動繫統%週期時變反饋%平均理論
미형비행기%방곤복익비행기%흠구동계통%주기시변반궤%평균이론
针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题,基于平均理论,提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略,并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法.该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟,通过调整根翅运动参数,实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制.本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入,并以此构造周期时变反馈函数;从而在原系统中引入更多数目的独立控制量,将原系统转化为完全能控系统.然后,将此可控系统线性化,并利用线性反馈控制器设计工具设计其反馈控制律.仿真结果表明,基于该策略设计的控制器具有响戍速度快、稳定误差小、鲁棒性强等特点.
針對倣昆撲翼飛行器飛行控製所麵臨的欠驅動問題,基于平均理論,提齣採用週期時變反饋策略控製倣昆撲翼飛行器的策略,併給齣瞭設計週期時變反饋控製器的輸入參數化設計方法.該方法對飛行昆蟲的撲翼運動進行倣生模擬,通過調整根翅運動參數,實現瞭對6箇方嚮氣動力和力矩的獨立控製.本質上就是用參數錶示欠驅動繫統的輸入,併以此構造週期時變反饋函數;從而在原繫統中引入更多數目的獨立控製量,將原繫統轉化為完全能控繫統.然後,將此可控繫統線性化,併利用線性反饋控製器設計工具設計其反饋控製律.倣真結果錶明,基于該策略設計的控製器具有響戍速度快、穩定誤差小、魯棒性彊等特點.
침대방곤복익비행기비행공제소면림적흠구동문제,기우평균이론,제출채용주기시변반궤책략공제방곤복익비행기적책략,병급출료설계주기시변반궤공제기적수입삼수화설계방법.해방법대비행곤충적복익운동진행방생모의,통과조정근시운동삼수,실현료대6개방향기동력화력구적독립공제.본질상취시용삼수표시흠구동계통적수입,병이차구조주기시변반궤함수;종이재원계통중인입경다수목적독립공제량,장원계통전화위완전능공계통.연후,장차가공계통선성화,병이용선성반궤공제기설계공구설계기반궤공제률.방진결과표명,기우해책략설계적공제기구유향수속도쾌、은정오차소、로봉성강등특점.
