航天控制
航天控製
항천공제
AEROSPACE CONTROL
2009年
3期
46-50
,共5页
四元数控制%欧拉轴%调姿过程
四元數控製%歐拉軸%調姿過程
사원수공제%구랍축%조자과정
弹道导弹、运载火箭在飞行过程中经常会出现三通道大范围调姿的情况,如果用传统的姿态角控制方案,当3个欧拉角中的第2个欧拉角出现过90°的情况时,欧拉角计算出现奇异.本文针对采用捷联惯性测量组合作为敏感器件的弹道导弹、运载火箭提出了四元数控制方案,即采用初始四元数q0袁征初始姿态、终端四元数q1表征终端姿态,实时计算调姿程序四元数qcx以及姿控系统控制量四元数△q(k)的方法,可避免姿态角计算奇异问题,且姿态过程优化.数学仿真证明了该方案的正确性和可行性.
彈道導彈、運載火箭在飛行過程中經常會齣現三通道大範圍調姿的情況,如果用傳統的姿態角控製方案,噹3箇歐拉角中的第2箇歐拉角齣現過90°的情況時,歐拉角計算齣現奇異.本文針對採用捷聯慣性測量組閤作為敏感器件的彈道導彈、運載火箭提齣瞭四元數控製方案,即採用初始四元數q0袁徵初始姿態、終耑四元數q1錶徵終耑姿態,實時計算調姿程序四元數qcx以及姿控繫統控製量四元數△q(k)的方法,可避免姿態角計算奇異問題,且姿態過程優化.數學倣真證明瞭該方案的正確性和可行性.
탄도도탄、운재화전재비행과정중경상회출현삼통도대범위조자적정황,여과용전통적자태각공제방안,당3개구랍각중적제2개구랍각출현과90°적정황시,구랍각계산출현기이.본문침대채용첩련관성측량조합작위민감기건적탄도도탄、운재화전제출료사원수공제방안,즉채용초시사원수q0원정초시자태、종단사원수q1표정종단자태,실시계산조자정서사원수qcx이급자공계통공제량사원수△q(k)적방법,가피면자태각계산기이문제,차자태과정우화.수학방진증명료해방안적정학성화가행성.
