工程设计学报
工程設計學報
공정설계학보
JOURNAL OF ENGINEERING DESIGN
2002年
3期
127-130
,共4页
赵丁选%黄海东%宫文赋%山田宏尚%武藤高义
趙丁選%黃海東%宮文賦%山田宏尚%武籐高義
조정선%황해동%궁문부%산전굉상%무등고의
遥操作系统%工程机器人%6自由度运动模拟器%虚拟现实%临场运动感觉
遙操作繫統%工程機器人%6自由度運動模擬器%虛擬現實%臨場運動感覺
요조작계통%공정궤기인%6자유도운동모의기%허의현실%림장운동감각
研究开发出一种遥操作工程机器人系统,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域.该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成.操作者坐于座椅上,座椅固定于运动模拟器的上方.该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉.提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法,其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器.该方法的有效性已为实验所证明,即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动:滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动.
研究開髮齣一種遙操作工程機器人繫統,可以應用于諸如火災現場的脩複作業等廣闊的領域.該繫統由伺服控製的工程機器人、2根從遠處操縱工程機器人的操縱桿、視頻繫統和6自由度運動模擬器組成.操作者坐于座椅上,座椅固定于運動模擬器的上方.該繫統需要解決的一箇關鍵問題是如何使操縱者高質量地穫得工作現場的臨場運動感覺.提齣瞭一種6自由度臨場運動感覺反饋方法,其信號源來自工程機器人上安裝的6箇加速度傳感器.該方法的有效性已為實驗所證明,即應用6自由度運動模擬器不但可以高質量地模擬工程機器人單箇自由度的運動:滾動、俯仰、轉動以及前後、左右、上下的平移,而且可以高質量地模擬工程機器人的各種複閤運動.
연구개발출일충요조작공정궤기인계통,가이응용우제여화재현장적수복작업등엄활적영역.해계통유사복공제적공정궤기인、2근종원처조종공정궤기인적조종간、시빈계통화6자유도운동모의기조성.조작자좌우좌의상,좌의고정우운동모의기적상방.해계통수요해결적일개관건문제시여하사조종자고질량지획득공작현장적림장운동감각.제출료일충6자유도림장운동감각반궤방법,기신호원래자공정궤기인상안장적6개가속도전감기.해방법적유효성이위실험소증명,즉응용6자유도운동모의기불단가이고질량지모의공정궤기인단개자유도적운동:곤동、부앙、전동이급전후、좌우、상하적평이,이차가이고질량지모의공정궤기인적각충복합운동.
