飞行力学
飛行力學
비행역학
FIIGHT DYNAMICS
2012年
1期
25-28,33
,共5页
张立鹏%魏瑞轩%刘月%郭立普
張立鵬%魏瑞軒%劉月%郭立普
장립붕%위서헌%류월%곽립보
无人机%编队构成控制%分散最优控制%线性矩阵不等式
無人機%編隊構成控製%分散最優控製%線性矩陣不等式
무인궤%편대구성공제%분산최우공제%선성구진불등식
针对无长机带领、具有固定无向通信拓扑的无人机编队构成控制问题,提出了一种基于“相邻”无人机状态反馈的分散最优控制方法.该方法采用Laplacian矩阵描述编队通信结构,以“相邻”无人机与编队构型间的相对状态误差构建分散最优控制模型,并通过求解具有LMI约束的线性目标最优化问题得到编队各无人机的分散最优控制律.该方法使得多无人机在分散协同的前提下,基于局部信息快速准确地形成预定编队构型,达到运动方向和速度的一致性.仿真实验验证了该方法的有效性.
針對無長機帶領、具有固定無嚮通信拓撲的無人機編隊構成控製問題,提齣瞭一種基于“相鄰”無人機狀態反饋的分散最優控製方法.該方法採用Laplacian矩陣描述編隊通信結構,以“相鄰”無人機與編隊構型間的相對狀態誤差構建分散最優控製模型,併通過求解具有LMI約束的線性目標最優化問題得到編隊各無人機的分散最優控製律.該方法使得多無人機在分散協同的前提下,基于跼部信息快速準確地形成預定編隊構型,達到運動方嚮和速度的一緻性.倣真實驗驗證瞭該方法的有效性.
침대무장궤대령、구유고정무향통신탁복적무인궤편대구성공제문제,제출료일충기우“상린”무인궤상태반궤적분산최우공제방법.해방법채용Laplacian구진묘술편대통신결구,이“상린”무인궤여편대구형간적상대상태오차구건분산최우공제모형,병통과구해구유LMI약속적선성목표최우화문제득도편대각무인궤적분산최우공제률.해방법사득다무인궤재분산협동적전제하,기우국부신식쾌속준학지형성예정편대구형,체도운동방향화속도적일치성.방진실험험증료해방법적유효성.
