电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2012年
5期
897-900
,共4页
多输入多输出%非线性系统%时延%自适应模糊逻辑系统%跟踪控制
多輸入多輸齣%非線性繫統%時延%自適應模糊邏輯繫統%跟蹤控製
다수입다수출%비선성계통%시연%자괄응모호라집계통%근종공제
针对一类多输入多输出非线性多时延系统,提出了基于模糊逼近的自适应跟踪控制方案.该方案构建了基于模糊T-S模型的自适应时延模糊逻辑系统,用来逼近未知非线性时延函数.从而实现了对非线性系统的建模.根据跟踪误差给出了时延模糊逻辑系统的参数自适应律.设计了H∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动.基于Lyapunov稳定性理论,提出的控制方案保证了闭环系统的稳定性并获得了期望的H∞跟踪性能.机械臂的仿真结果表明了该方案的有效性.
針對一類多輸入多輸齣非線性多時延繫統,提齣瞭基于模糊逼近的自適應跟蹤控製方案.該方案構建瞭基于模糊T-S模型的自適應時延模糊邏輯繫統,用來逼近未知非線性時延函數.從而實現瞭對非線性繫統的建模.根據跟蹤誤差給齣瞭時延模糊邏輯繫統的參數自適應律.設計瞭H∞補償器來牴消模糊逼近誤差和外部擾動.基于Lyapunov穩定性理論,提齣的控製方案保證瞭閉環繫統的穩定性併穫得瞭期望的H∞跟蹤性能.機械臂的倣真結果錶明瞭該方案的有效性.
침대일류다수입다수출비선성다시연계통,제출료기우모호핍근적자괄응근종공제방안.해방안구건료기우모호T-S모형적자괄응시연모호라집계통,용래핍근미지비선성시연함수.종이실현료대비선성계통적건모.근거근종오차급출료시연모호라집계통적삼수자괄응률.설계료H∞보상기래저소모호핍근오차화외부우동.기우Lyapunov은정성이론,제출적공제방안보증료폐배계통적은정성병획득료기망적H∞근종성능.궤계비적방진결과표명료해방안적유효성.
