电子器件
電子器件
전자기건
JOURNAL OF ELECTRON DEVICES
2007年
5期
1852-1855,1860
,共5页
张立勋%孙卓君%董九志%罗红魏
張立勛%孫卓君%董九誌%囉紅魏
장립훈%손탁군%동구지%라홍위
直流伺服控制%ATmega128%FPGA%嵌入式实时操作系统
直流伺服控製%ATmega128%FPGA%嵌入式實時操作繫統
직류사복공제%ATmega128%FPGA%감입식실시조작계통
具体介绍了基于ATmega128单片机控制系统硬件,设计了基于ATmega128和FPGA硬件体系结构的多直流电机的伺服控制硬件系统,包括6路PWM驱动电路和基于FPGA的6路正交编码器接口及大量I/O接口电路,并通过数据地址总线进行数据交换.设计了基于uC/OS II实时操作系统的控制软件,实现了对六自由度机器人各个关节的速度和位置的双闭环数字PID控制,并在实验中取得了较好的控制效果,关节定位精度达到0.01o,采样周期可以达到5 ms,可以满足20 Hz响应带宽的控制要求.
具體介紹瞭基于ATmega128單片機控製繫統硬件,設計瞭基于ATmega128和FPGA硬件體繫結構的多直流電機的伺服控製硬件繫統,包括6路PWM驅動電路和基于FPGA的6路正交編碼器接口及大量I/O接口電路,併通過數據地阯總線進行數據交換.設計瞭基于uC/OS II實時操作繫統的控製軟件,實現瞭對六自由度機器人各箇關節的速度和位置的雙閉環數字PID控製,併在實驗中取得瞭較好的控製效果,關節定位精度達到0.01o,採樣週期可以達到5 ms,可以滿足20 Hz響應帶寬的控製要求.
구체개소료기우ATmega128단편궤공제계통경건,설계료기우ATmega128화FPGA경건체계결구적다직류전궤적사복공제경건계통,포괄6로PWM구동전로화기우FPGA적6로정교편마기접구급대량I/O접구전로,병통과수거지지총선진행수거교환.설계료기우uC/OS II실시조작계통적공제연건,실현료대륙자유도궤기인각개관절적속도화위치적쌍폐배수자PID공제,병재실험중취득료교호적공제효과,관절정위정도체도0.01o,채양주기가이체도5 ms,가이만족20 Hz향응대관적공제요구.
