高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
3期
294-298
,共5页
王宏佳%杨明%贵献国%徐殿国
王宏佳%楊明%貴獻國%徐殿國
왕굉가%양명%귀헌국%서전국
一体化关节驱动%微小型伺服控制器%交流伺服系统%永磁同步电机(PMSM)%矢量控制
一體化關節驅動%微小型伺服控製器%交流伺服繫統%永磁同步電機(PMSM)%矢量控製
일체화관절구동%미소형사복공제기%교류사복계통%영자동보전궤(PMSM)%시량공제
对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求,基于永磁同步电机(PMSM)的矢量控制原理,从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计,研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器,给出了各部分功能模块的设计方法和解决方案.实验结果表明,所设计的伺服控制器的体积、重量满足微小型化要求,而且控制速度、精度高,具有很强的通用性、可扩展性和可移植性,适用于多种机器人控制,对于微小型驱动控制技术的自主创新及产业化具有重要的理论和实践价值.
對倣人機器人一體化關節驅動的技術要求,基于永磁同步電機(PMSM)的矢量控製原理,從電機驅動、電源繫統、電流採樣和印刷電路闆等方麵進行瞭創新性、微小型化設計,研製齣瞭兩種可用于機器人關節驅動的微小型高性能伺服控製器,給齣瞭各部分功能模塊的設計方法和解決方案.實驗結果錶明,所設計的伺服控製器的體積、重量滿足微小型化要求,而且控製速度、精度高,具有很彊的通用性、可擴展性和可移植性,適用于多種機器人控製,對于微小型驅動控製技術的自主創新及產業化具有重要的理論和實踐價值.
대방인궤기인일체화관절구동적기술요구,기우영자동보전궤(PMSM)적시량공제원리,종전궤구동、전원계통、전류채양화인쇄전로판등방면진행료창신성、미소형화설계,연제출료량충가용우궤기인관절구동적미소형고성능사복공제기,급출료각부분공능모괴적설계방법화해결방안.실험결과표명,소설계적사복공제기적체적、중량만족미소형화요구,이차공제속도、정도고,구유흔강적통용성、가확전성화가이식성,괄용우다충궤기인공제,대우미소형구동공제기술적자주창신급산업화구유중요적이론화실천개치.
