电焊机
電銲機
전한궤
ELECTRIC WELDING MACHINE
2007年
8期
20-22,55
,共4页
肖心远%王国荣%石永华%李鹤喜
肖心遠%王國榮%石永華%李鶴喜
초심원%왕국영%석영화%리학희
VRML%弧焊机器人%运动学%仿真
VRML%弧銲機器人%運動學%倣真
VRML%호한궤기인%운동학%방진
为提高焊缝跟踪的效率,降低焊接成本,开展了弧焊机器人运动学仿真的研究.本实验室中机器人为六自由度的弧焊机器人,应用Pro/engineer软件进行机器人单体建模,建成七个单体,然后导入到VRML中进行组合移动,在VRML中每个单体作为一个结点.在MATLAB环境下制作软件界面,运动角度及位置的精确移动也采用MATLAB进行矩阵运算,利用D-H方法和代数法求解机器人的运动学的正解及逆解问题.结合VRML和MATLAB,开发出高效低成本的弧焊机器人的运动学仿真软件.
為提高銲縫跟蹤的效率,降低銲接成本,開展瞭弧銲機器人運動學倣真的研究.本實驗室中機器人為六自由度的弧銲機器人,應用Pro/engineer軟件進行機器人單體建模,建成七箇單體,然後導入到VRML中進行組閤移動,在VRML中每箇單體作為一箇結點.在MATLAB環境下製作軟件界麵,運動角度及位置的精確移動也採用MATLAB進行矩陣運算,利用D-H方法和代數法求解機器人的運動學的正解及逆解問題.結閤VRML和MATLAB,開髮齣高效低成本的弧銲機器人的運動學倣真軟件.
위제고한봉근종적효솔,강저한접성본,개전료호한궤기인운동학방진적연구.본실험실중궤기인위륙자유도적호한궤기인,응용Pro/engineer연건진행궤기인단체건모,건성칠개단체,연후도입도VRML중진행조합이동,재VRML중매개단체작위일개결점.재MATLAB배경하제작연건계면,운동각도급위치적정학이동야채용MATLAB진행구진운산,이용D-H방법화대수법구해궤기인적운동학적정해급역해문제.결합VRML화MATLAB,개발출고효저성본적호한궤기인적운동학방진연건.
