计算机系统应用
計算機繫統應用
계산궤계통응용
APPLICATIONS OF THE COMPUTER SYSTEMS
2011年
10期
120-124
,共5页
机器人定位%地图创建%多传感器融合%粒子滤波器
機器人定位%地圖創建%多傳感器融閤%粒子濾波器
궤기인정위%지도창건%다전감기융합%입자려파기
在复杂的不确定环境里,采用单一传感器对机器人进行定位时精度较低,并且易受干扰,可靠性较差,针对这一问题在粒子滤波器移动机器人SLAM算法的基础上,利用多传感器融合对算法进行改进,将观测信息进行特征级融合,充分利用各种传感器采集的冗余信息,并将融合后的观测信息分别用来估计机器人路径和环境特征的后验概率分布.仿真试验表明,改进后的算法在SLAM定位精度及可靠性上都有较大的提高,证明了该种方法的可行性.
在複雜的不確定環境裏,採用單一傳感器對機器人進行定位時精度較低,併且易受榦擾,可靠性較差,針對這一問題在粒子濾波器移動機器人SLAM算法的基礎上,利用多傳感器融閤對算法進行改進,將觀測信息進行特徵級融閤,充分利用各種傳感器採集的冗餘信息,併將融閤後的觀測信息分彆用來估計機器人路徑和環境特徵的後驗概率分佈.倣真試驗錶明,改進後的算法在SLAM定位精度及可靠性上都有較大的提高,證明瞭該種方法的可行性.
재복잡적불학정배경리,채용단일전감기대궤기인진행정위시정도교저,병차역수간우,가고성교차,침대저일문제재입자려파기이동궤기인SLAM산법적기출상,이용다전감기융합대산법진행개진,장관측신식진행특정급융합,충분이용각충전감기채집적용여신식,병장융합후적관측신식분별용래고계궤기인로경화배경특정적후험개솔분포.방진시험표명,개진후적산법재SLAM정위정도급가고성상도유교대적제고,증명료해충방법적가행성.
