农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2009年
1期
143-147
,共5页
宋健%孙学岩%张铁中%张宾%徐丽明
宋健%孫學巖%張鐵中%張賓%徐麗明
송건%손학암%장철중%장빈%서려명
采摘机器人%茄子%机械结构%图像处理%开放式控制系统
採摘機器人%茄子%機械結構%圖像處理%開放式控製繫統
채적궤기인%가자%궤계결구%도상처리%개방식공제계통
根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体.采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割.根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征.整机性能测试结果表明:以单摄像头两步法测距,当测量距离在275～575mm范围内,测量误差基本都在±18mm之内;整机试验系统运行稳定可靠,抓取成功率为89%,平均耗时37.4s.
根據茄子生長的空間分佈,利用優化設計方法進行瞭機器人本體結構參數設計,開髮瞭4自由度關節式採摘機器人機械本體.採用基于直方圖的固定雙閾值法對G-B灰度圖像進行分割.根據果蔬採摘機器人對視覺繫統的要求,提取瞭果實目標的輪廓、麵積、質心、外接矩形以及切斷點等特徵.整機性能測試結果錶明:以單攝像頭兩步法測距,噹測量距離在275～575mm範圍內,測量誤差基本都在±18mm之內;整機試驗繫統運行穩定可靠,抓取成功率為89%,平均耗時37.4s.
근거가자생장적공간분포,이용우화설계방법진행료궤기인본체결구삼수설계,개발료4자유도관절식채적궤기인궤계본체.채용기우직방도적고정쌍역치법대G-B회도도상진행분할.근거과소채적궤기인대시각계통적요구,제취료과실목표적륜곽、면적、질심、외접구형이급절단점등특정.정궤성능측시결과표명:이단섭상두량보법측거,당측량거리재275～575mm범위내,측량오차기본도재±18mm지내;정궤시험계통운행은정가고,조취성공솔위89%,평균모시37.4s.
