机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2010年
11期
25-27
,共3页
并联机构%混合型机器人%位置分析%仿真研究
併聯機構%混閤型機器人%位置分析%倣真研究
병련궤구%혼합형궤기인%위치분석%방진연구
提出一类基于并联平台的新型机器人机构.该机器人以三平移并联机器人为主体,在固定平台与动平台之间增加一附加支链RTPTR.与普通的并联机构相比,该机器人以附加支链的旋转轴作为机器人的输出,具有三平移一转动4个自由度.该机器人充分利用三平移并联机构的优点,结构简单,特别是转动自由度独立灵活,便于实时控制.分析了该机器人的结构及运动学特点,并以3-RPC+RTPTR机型为例研究了其位置,最后分析了该机器人的应用前景.
提齣一類基于併聯平檯的新型機器人機構.該機器人以三平移併聯機器人為主體,在固定平檯與動平檯之間增加一附加支鏈RTPTR.與普通的併聯機構相比,該機器人以附加支鏈的鏇轉軸作為機器人的輸齣,具有三平移一轉動4箇自由度.該機器人充分利用三平移併聯機構的優點,結構簡單,特彆是轉動自由度獨立靈活,便于實時控製.分析瞭該機器人的結構及運動學特點,併以3-RPC+RTPTR機型為例研究瞭其位置,最後分析瞭該機器人的應用前景.
제출일류기우병련평태적신형궤기인궤구.해궤기인이삼평이병련궤기인위주체,재고정평태여동평태지간증가일부가지련RTPTR.여보통적병련궤구상비,해궤기인이부가지련적선전축작위궤기인적수출,구유삼평이일전동4개자유도.해궤기인충분이용삼평이병련궤구적우점,결구간단,특별시전동자유도독립령활,편우실시공제.분석료해궤기인적결구급운동학특점,병이3-RPC+RTPTR궤형위례연구료기위치,최후분석료해궤기인적응용전경.
