机械工程与自动化
機械工程與自動化
궤계공정여자동화
MECHANICAL ENGINEERING & AUTOMATION
2012年
5期
158-160
,共3页
七自由度%乒乓球机械臂%自适应迭代学习控制%饱和函数
七自由度%乒乓毬機械臂%自適應迭代學習控製%飽和函數
칠자유도%핑퐁구궤계비%자괄응질대학습공제%포화함수
在深入研究自适应迭代学习控制理论、七自由度乒乓球机械臂动力学模型及轨迹规划的基础上,提出将改进后的自适应迭代学习控制算法运用到带有重复时变干扰的冗余自由度机械臂上.该控制系统旨在实现两大目标:一是使乒乓球机械臂准确快速地跟踪参考轨迹并在末点达到指定的击球速度；二是引入饱和函数减小输入转矩的抖振.Lyapunov理论分析及MATLAB仿真验证了整个控制系统的有效性:当迭代次数增加时,跟踪误差关于有限时间区间内一致收敛到零；加快迭代学习的收敛速度,并消除抖振.
在深入研究自適應迭代學習控製理論、七自由度乒乓毬機械臂動力學模型及軌跡規劃的基礎上,提齣將改進後的自適應迭代學習控製算法運用到帶有重複時變榦擾的冗餘自由度機械臂上.該控製繫統旨在實現兩大目標:一是使乒乓毬機械臂準確快速地跟蹤參攷軌跡併在末點達到指定的擊毬速度；二是引入飽和函數減小輸入轉矩的抖振.Lyapunov理論分析及MATLAB倣真驗證瞭整箇控製繫統的有效性:噹迭代次數增加時,跟蹤誤差關于有限時間區間內一緻收斂到零；加快迭代學習的收斂速度,併消除抖振.
재심입연구자괄응질대학습공제이론、칠자유도핑퐁구궤계비동역학모형급궤적규화적기출상,제출장개진후적자괄응질대학습공제산법운용도대유중복시변간우적용여자유도궤계비상.해공제계통지재실현량대목표:일시사핑퐁구궤계비준학쾌속지근종삼고궤적병재말점체도지정적격구속도；이시인입포화함수감소수입전구적두진.Lyapunov이론분석급MATLAB방진험증료정개공제계통적유효성:당질대차수증가시,근종오차관우유한시간구간내일치수렴도령；가쾌질대학습적수렴속도,병소제두진.
