自动化与仪器仪表
自動化與儀器儀錶
자동화여의기의표
AUTOMATION & INSTRUMENTATION
2012年
5期
106-108
,共3页
CANopen%现场总线%MC9S12XS128%协议栈%机器人
CANopen%現場總線%MC9S12XS128%協議棧%機器人
CANopen%현장총선%MC9S12XS128%협의잔%궤기인
CANopen是一种基于CAN总线的应用层协议,采用了面向对象的设计思想,具有很好的模块化特性和很高的适应性.本文为了在原有的移动机器人基础上扩展嗅觉导航功能,设计了一种基于CANopen协议的传感器数据采集模块,该模块可以作为CANopen从站与机器人主站通信,满足机器人控制系统扩展的可靠性与灵活性.本设计采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128作为主控芯片,通过AD口采集气体传感器数据,在单片机上移植CANopen开源协议栈,给出了CanFestival在单片机上的实现.经过测试,模块能够与机器人通过CAN总线正确通信,完成数据采集功能.
CANopen是一種基于CAN總線的應用層協議,採用瞭麵嚮對象的設計思想,具有很好的模塊化特性和很高的適應性.本文為瞭在原有的移動機器人基礎上擴展嗅覺導航功能,設計瞭一種基于CANopen協議的傳感器數據採集模塊,該模塊可以作為CANopen從站與機器人主站通信,滿足機器人控製繫統擴展的可靠性與靈活性.本設計採用飛思卡爾單片機MC9S12XS128作為主控芯片,通過AD口採集氣體傳感器數據,在單片機上移植CANopen開源協議棧,給齣瞭CanFestival在單片機上的實現.經過測試,模塊能夠與機器人通過CAN總線正確通信,完成數據採集功能.
CANopen시일충기우CAN총선적응용층협의,채용료면향대상적설계사상,구유흔호적모괴화특성화흔고적괄응성.본문위료재원유적이동궤기인기출상확전후각도항공능,설계료일충기우CANopen협의적전감기수거채집모괴,해모괴가이작위CANopen종참여궤기인주참통신,만족궤기인공제계통확전적가고성여령활성.본설계채용비사잡이단편궤MC9S12XS128작위주공심편,통과AD구채집기체전감기수거,재단편궤상이식CANopen개원협의잔,급출료CanFestival재단편궤상적실현.경과측시,모괴능구여궤기인통과CAN총선정학통신,완성수거채집공능.
