传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2007年
2期
293-297
,共5页
邱联奎%雷建和%宋全军%余永%葛运建
邱聯奎%雷建和%宋全軍%餘永%葛運建
구련규%뢰건화%송전군%여영%갈운건
机械手%曲线跟踪%立体视觉%PID控制策略
機械手%麯線跟蹤%立體視覺%PID控製策略
궤계수%곡선근종%입체시각%PID공제책략
为了提高机械手应用的灵活性,增强机械手对动态环境的适应能力,降低机械手对工件位置的依赖性,采用立体视觉技术对未知平面的法线方向进行估计,根据工程应用中对末端执行器的速度以及位姿的实际要求,采用PID控制策略控制机械手末端执行器与工件之间的相对位姿.进行了仿真实验以验证所提方法的有效性,结果表明:该方法能够实现末端执行器和工件之间相对位姿的动态控制.
為瞭提高機械手應用的靈活性,增彊機械手對動態環境的適應能力,降低機械手對工件位置的依賴性,採用立體視覺技術對未知平麵的法線方嚮進行估計,根據工程應用中對末耑執行器的速度以及位姿的實際要求,採用PID控製策略控製機械手末耑執行器與工件之間的相對位姿.進行瞭倣真實驗以驗證所提方法的有效性,結果錶明:該方法能夠實現末耑執行器和工件之間相對位姿的動態控製.
위료제고궤계수응용적령활성,증강궤계수대동태배경적괄응능력,강저궤계수대공건위치적의뢰성,채용입체시각기술대미지평면적법선방향진행고계,근거공정응용중대말단집행기적속도이급위자적실제요구,채용PID공제책략공제궤계수말단집행기여공건지간적상대위자.진행료방진실험이험증소제방법적유효성,결과표명:해방법능구실현말단집행기화공건지간상대위자적동태공제.
