机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
6期
101-106
,共6页
Stewart平台%关节空间%动力学耦合%块对角占优矩阵
Stewart平檯%關節空間%動力學耦閤%塊對角佔優矩陣
Stewart평태%관절공간%동역학우합%괴대각점우구진
分析Stewart平台关节空间动力学模型惯性矩阵块对角占优特性,并给出相应的判别方法.首先使用拉格朗日方法建立平台关节空间动力学模型.然后针对平台几何结构指出一般情况下邻近支路耦合最为强烈,即关节空间动力学模型的惯性矩阵是块对角占优的,并定义反映这种耦合关系的矩阵块对角占优指标.最后给出一种判别平台惯性矩阵在给定工作空间内是否满足块对角占优指标的方法,依据该方法在给定工作空间内选择有限个位置姿态点,若惯性矩阵在这些位姿点处具有块对角占优特性,则可保证给定空间内任意点均具有这种特性.由于Stewart平台具有惯性矩阵块对角占优特性,在研究其控制方法时可将耦合强烈的邻近支路加以整体考虑,即分散控制三个两输入两输出子系统,从而降低传统单输入单输出单通道控制方法的保守性.
分析Stewart平檯關節空間動力學模型慣性矩陣塊對角佔優特性,併給齣相應的判彆方法.首先使用拉格朗日方法建立平檯關節空間動力學模型.然後針對平檯幾何結構指齣一般情況下鄰近支路耦閤最為彊烈,即關節空間動力學模型的慣性矩陣是塊對角佔優的,併定義反映這種耦閤關繫的矩陣塊對角佔優指標.最後給齣一種判彆平檯慣性矩陣在給定工作空間內是否滿足塊對角佔優指標的方法,依據該方法在給定工作空間內選擇有限箇位置姿態點,若慣性矩陣在這些位姿點處具有塊對角佔優特性,則可保證給定空間內任意點均具有這種特性.由于Stewart平檯具有慣性矩陣塊對角佔優特性,在研究其控製方法時可將耦閤彊烈的鄰近支路加以整體攷慮,即分散控製三箇兩輸入兩輸齣子繫統,從而降低傳統單輸入單輸齣單通道控製方法的保守性.
분석Stewart평태관절공간동역학모형관성구진괴대각점우특성,병급출상응적판별방법.수선사용랍격랑일방법건립평태관절공간동역학모형.연후침대평태궤하결구지출일반정황하린근지로우합최위강렬,즉관절공간동역학모형적관성구진시괴대각점우적,병정의반영저충우합관계적구진괴대각점우지표.최후급출일충판별평태관성구진재급정공작공간내시부만족괴대각점우지표적방법,의거해방법재급정공작공간내선택유한개위치자태점,약관성구진재저사위자점처구유괴대각점우특성,칙가보증급정공간내임의점균구유저충특성.유우Stewart평태구유관성구진괴대각점우특성,재연구기공제방법시가장우합강렬적린근지로가이정체고필,즉분산공제삼개량수입량수출자계통,종이강저전통단수입단수출단통도공제방법적보수성.
