电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2010年
2期
31-35
,共5页
混合滤波%惯性导航%非线性%GPS缺失
混閤濾波%慣性導航%非線性%GPS缺失
혼합려파%관성도항%비선성%GPS결실
hybrid unscented particle filter%integrated navigation system%non-linear%GPS output
针对车载系统在运动过程中运行时间长、动态性能变化频繁、车载导航系统不同的非线性特点,提出通过零速修正方法确定其动态特性.针对动态检测结果提出了混合滤波算法,根据车载导航系统不同的动态特性, 特别是在GPS故障的情况下,采用本文提出的滤波方法有效地降低了载体在不同动态特性下的误差影响.实验表明,该方法能有效提高车载系统动态定位,改善由非线性误差导致车载系统误差积累造成的影响.
針對車載繫統在運動過程中運行時間長、動態性能變化頻繁、車載導航繫統不同的非線性特點,提齣通過零速脩正方法確定其動態特性.針對動態檢測結果提齣瞭混閤濾波算法,根據車載導航繫統不同的動態特性, 特彆是在GPS故障的情況下,採用本文提齣的濾波方法有效地降低瞭載體在不同動態特性下的誤差影響.實驗錶明,該方法能有效提高車載繫統動態定位,改善由非線性誤差導緻車載繫統誤差積纍造成的影響.
침대차재계통재운동과정중운행시간장、동태성능변화빈번、차재도항계통불동적비선성특점,제출통과령속수정방법학정기동태특성.침대동태검측결과제출료혼합려파산법,근거차재도항계통불동적동태특성, 특별시재GPS고장적정황하,채용본문제출적려파방법유효지강저료재체재불동동태특성하적오차영향.실험표명,해방법능유효제고차재계통동태정위,개선유비선성오차도치차재계통오차적루조성적영향.
This paper proposes hybrid unscented particle filter(HUPF) for integrated navigation system(INS) of vehicle which has characteristics of long-time moving and frequent changes in dynamic performance and different non-linear characteristics. The algorithm combined with zero velocity updates method and effectively reduced the error of different vehicle's dynamic characteristics based on the integrated navigation system of vehicle. The result shows the method effectively improved positioning accuracy and the error accumulation of vehicle.
