机械强度
機械彊度
궤계강도
JOURNAL OF MECHANICAL STRENGTH
2012年
1期
43-47
,共5页
增量Kalman滤波%欠观测条件%量测方程%系统误差%滤波精度%深空探测
增量Kalman濾波%欠觀測條件%量測方程%繫統誤差%濾波精度%深空探測
증량Kalman려파%흠관측조건%량측방정%계통오차%려파정도%심공탐측
提出欠观测条件下增量Kalman滤波的概念和定义,建立增量Kalman滤波模型及其分析方法,给出主要的计算步骤.经典的Kalman滤波方法要求量测方程有较高精度,否则在递推过程中会产生较大误差.但是量测方程通常受环境因素影响较大,而且在许多实际情况(如深空探测)中不可能对所有的使用环境逐一校准量测方程.如果某量测方程没有在某一环境条件下进行验证或校准,那么在这一条件(称为欠观测条件)下使用该量测方程往往会产生未知的系统误差,从而导致较大的Kalman滤波误差.提出的欠观测条件下增量Kalman滤波方法能够成功消除这种未知的系统误差,大大提高Kalman滤波的精度.该方法计算简单,便于工程应用.
提齣欠觀測條件下增量Kalman濾波的概唸和定義,建立增量Kalman濾波模型及其分析方法,給齣主要的計算步驟.經典的Kalman濾波方法要求量測方程有較高精度,否則在遞推過程中會產生較大誤差.但是量測方程通常受環境因素影響較大,而且在許多實際情況(如深空探測)中不可能對所有的使用環境逐一校準量測方程.如果某量測方程沒有在某一環境條件下進行驗證或校準,那麽在這一條件(稱為欠觀測條件)下使用該量測方程往往會產生未知的繫統誤差,從而導緻較大的Kalman濾波誤差.提齣的欠觀測條件下增量Kalman濾波方法能夠成功消除這種未知的繫統誤差,大大提高Kalman濾波的精度.該方法計算簡單,便于工程應用.
제출흠관측조건하증량Kalman려파적개념화정의,건립증량Kalman려파모형급기분석방법,급출주요적계산보취.경전적Kalman려파방법요구량측방정유교고정도,부칙재체추과정중회산생교대오차.단시량측방정통상수배경인소영향교대,이차재허다실제정황(여심공탐측)중불가능대소유적사용배경축일교준량측방정.여과모량측방정몰유재모일배경조건하진행험증혹교준,나요재저일조건(칭위흠관측조건)하사용해량측방정왕왕회산생미지적계통오차,종이도치교대적Kalman려파오차.제출적흠관측조건하증량Kalman려파방법능구성공소제저충미지적계통오차,대대제고Kalman려파적정도.해방법계산간단,편우공정응용.
