CAJ | 학술논문

为了提高使用者与机器人人机合作过程中的社交和认知能力,针对一类具有相同结构的表情机器人,提出了一种基于静态视觉的人机共同注意实现方法.首先,获取使用者注意焦点的影像像素坐标和焦点到摄像机的距离；其次,通过坐标系变换,求解使用者注意焦点的世界坐标；再次,基于几何法求解机器人本体运动学逆解；最后,根据求得的关节角控制舵机,实现人机共同注意.通过仿真与物理平台的实验,验证了方法的有效性和准确性,为人机交互与合作中共同注意的实现提供了解决方案.
위료제고사용자여궤기인인궤합작과정중적사교화인지능력,침대일류구유상동결구적표정궤기인,제출료일충기우정태시각적인궤공동주의실현방법.수선,획취사용자주의초점적영상상소좌표화초점도섭상궤적거리；기차,통과좌표계변환,구해사용자주의초점적세계좌표；재차,기우궤하법구해궤기인본체운동학역해；최후,근거구득적관절각공제타궤,실현인궤공동주의.통과방진여물리평태적실험,험증료방법적유효성화준학성,위인궤교호여합작중공동주의적실현제공료해결방안.