CAJ | 학술논문

柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统.该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式.实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性.
유성량륜궤기인시일충불은정、비선성、강우합계통.해계통적돌출특점시재궤기인적요부장유유성적궤체결구,능구경호지모의인화동물적생물동역학특성,구유경호적방생성질,동시,계통적공제난도현저증대,위사궤기인능구평형직립운동,차구유교강적로봉성,제출료비선성PD적자태평형공제방법,실현료궤기인적자태평형,병동시설계료PID항향차동공제결구구동좌우륜전궤,사궤기인능구완성직선행진、자선、배요등다충운동평형모식.실험결과표명,궤기인구유우량적평형능력화궤동성능,종이험증료방법적유효성.