机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2005年
2期
123-127
,共5页
李桂芝%安成万%杨国胜%谭民%涂序彦
李桂芝%安成萬%楊國勝%譚民%塗序彥
리계지%안성만%양국성%담민%도서언
移动机器人%定位%Gabor滤波器%SVM
移動機器人%定位%Gabor濾波器%SVM
이동궤기인%정위%Gabor려파기%SVM
提出了一种基于场景识别的移动机器人定位方法.对CCD采集的工作环境的系列场景图像,用多通道Gabor 滤波器提取场景图像的全局纹理特征,然后通过SVM分类器来识别场景图像,实现机器人的逻辑定位.在移动机器人CASIA-I 上对该算法进行了实验.实验结果表明,该定位方法可达到91.11%的定位准确率,对光照、对比度等因素有较强的鲁棒性,并且满足机器人实时定位的要求.
提齣瞭一種基于場景識彆的移動機器人定位方法.對CCD採集的工作環境的繫列場景圖像,用多通道Gabor 濾波器提取場景圖像的全跼紋理特徵,然後通過SVM分類器來識彆場景圖像,實現機器人的邏輯定位.在移動機器人CASIA-I 上對該算法進行瞭實驗.實驗結果錶明,該定位方法可達到91.11%的定位準確率,對光照、對比度等因素有較彊的魯棒性,併且滿足機器人實時定位的要求.
제출료일충기우장경식별적이동궤기인정위방법.대CCD채집적공작배경적계렬장경도상,용다통도Gabor 려파기제취장경도상적전국문리특정,연후통과SVM분류기래식별장경도상,실현궤기인적라집정위.재이동궤기인CASIA-I 상대해산법진행료실험.실험결과표명,해정위방법가체도91.11%적정위준학솔,대광조、대비도등인소유교강적로봉성,병차만족궤기인실시정위적요구.
