计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2007年
24期
235-238
,共4页
王海霞%李乡儒%苏学成%曹茂永
王海霞%李鄉儒%囌學成%曹茂永
왕해하%리향유%소학성%조무영
机器人%手眼视觉%系统标定%摄像机标定
機器人%手眼視覺%繫統標定%攝像機標定
궤기인%수안시각%계통표정%섭상궤표정
深入研究了机器人手眼视觉系统的立体定位问题.首先,重新将手眼问题公式化,得到一个新的系统模型;然后,在此基础上提出了一种实用有效的标定方法.其核心思想是直接将图像坐标映射到机器人基坐标系中,把系统参数作为一个整体来获取,而不必分别计算摄像机内部的每一个参数.与原方法相比,本方法可随意改变末端姿态定位,即定位时摄像机对目标取像的姿态不受任何约束.实验表明,该方法操作方便、实现简单、定位精度高.这一方法的提出克服了原方法的局限性,大大推广了手眼视觉系统的应用范围.
深入研究瞭機器人手眼視覺繫統的立體定位問題.首先,重新將手眼問題公式化,得到一箇新的繫統模型;然後,在此基礎上提齣瞭一種實用有效的標定方法.其覈心思想是直接將圖像坐標映射到機器人基坐標繫中,把繫統參數作為一箇整體來穫取,而不必分彆計算攝像機內部的每一箇參數.與原方法相比,本方法可隨意改變末耑姿態定位,即定位時攝像機對目標取像的姿態不受任何約束.實驗錶明,該方法操作方便、實現簡單、定位精度高.這一方法的提齣剋服瞭原方法的跼限性,大大推廣瞭手眼視覺繫統的應用範圍.
심입연구료궤기인수안시각계통적입체정위문제.수선,중신장수안문제공식화,득도일개신적계통모형;연후,재차기출상제출료일충실용유효적표정방법.기핵심사상시직접장도상좌표영사도궤기인기좌표계중,파계통삼수작위일개정체래획취,이불필분별계산섭상궤내부적매일개삼수.여원방법상비,본방법가수의개변말단자태정위,즉정위시섭상궤대목표취상적자태불수임하약속.실험표명,해방법조작방편、실현간단、정위정도고.저일방법적제출극복료원방법적국한성,대대추엄료수안시각계통적응용범위.
