机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2008年
8期
57-60
,共4页
宋子敬%朱延河%徐峰琳%赵杰
宋子敬%硃延河%徐峰琳%趙傑
송자경%주연하%서봉림%조걸
力觉接口设备%隐式力控制%嵌入式%μC/OS-Ⅱ
力覺接口設備%隱式力控製%嵌入式%μC/OS-Ⅱ
력각접구설비%은식력공제%감입식%μC/OS-Ⅱ
设计了一套以嵌入式微处理器LCP2294和专用运动控制芯片为核心的,力觉接口设备隐式力控制系统硬件平台,实现了扩展的嵌人式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在该硬件平台上的移植,建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制.最后通过时基正弦力轨迹的跟踪实验验证,与传统的基于PC的控制系统相比本控制系统具有更好的实时性,力觉交互的透明性也得到有效提升.
設計瞭一套以嵌入式微處理器LCP2294和專用運動控製芯片為覈心的,力覺接口設備隱式力控製繫統硬件平檯,實現瞭擴展的嵌人式實時操作繫統μC/OS-Ⅱ在該硬件平檯上的移植,建立瞭麵嚮力覺接口設備應用的多優先級多任務協調調度機製.最後通過時基正絃力軌跡的跟蹤實驗驗證,與傳統的基于PC的控製繫統相比本控製繫統具有更好的實時性,力覺交互的透明性也得到有效提升.
설계료일투이감입식미처리기LCP2294화전용운동공제심편위핵심적,력각접구설비은식력공제계통경건평태,실현료확전적감인식실시조작계통μC/OS-Ⅱ재해경건평태상적이식,건립료면향력각접구설비응용적다우선급다임무협조조도궤제.최후통과시기정현력궤적적근종실험험증,여전통적기우PC적공제계통상비본공제계통구유경호적실시성,력각교호적투명성야득도유효제승.
